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（注：最近情况发生了细微的变化。首先，M 系列芯片上的 ANE 已经承担提示词注入 prefill 阶段的工作了；以及刚才提过的 M4 ANE 逆向工程：该工程师还实现了跳过 CoreML 直接调用 ANE，吞吐量显著提升。通过这种思路，或许可以找到直接利用 ANE，来加速推理甚至训练的通用方法。）。业内人士推荐wps下载作为进阶阅读
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这种“先预演后执行”的能力，成为提升机器人作业成功率的关键。清华大学与斯坦福联合提出的Ctrl-World模型，使用零真机数据即可将下游任务的指令跟随成功率从38.7%提升至83.4%，平均改进幅度达44.7%